Γιος ξυλουργού και εργάτριας εργοστασίου, γεννήθηκε (1956) και μεγάλωσε στην πόλη Zίντερ-Σβάλενμπεργκ της Βόρειας Ρηνανίας-Βεστφαλίας. Σπούδασε Νομική και Πολιτικές Επιστήμες στο Πανεπιστήμιο του Γκίσεν. Τ0 1993 ανέλαβε τη διεύθυνση του γραφείου του τότε πρωθυπουργού της Κάτω Σαξονίας, Γκέρχαρντ Σρέντερ. Το 1996 όταν ο Σρέντερ έγινε καγκελάριος, ο Σταϊνμάιερ τον ακολούθησε στην πρωτεύουσα, όπου ορίστηκε γενικός γραμματέας της Υπηρεσίας Ομοσπονδιακής Καγκελαρίας. Τότε κέρδισε το παρατσούκλι die graue Effizienz (σε ελεύθερη απόδοση «φαιά εξοχότης») για τις «βρώμικες» αποστολές σε συνθήκες μυστικότητας. Το 2005 (μέχρι το 2009) ανέλαβε υπουργός Εξωτερικών στον μεγάλο συνασπισμό της Μέρκελ. Ηταν ο πρώτος υπουργός Εξωτερικών του SPD μετά τον Βίλι Μπραντ. Από το 2007 έως το 2009 είχε και τη θέση του αντικαγκελαρίου. Το 2009 έλαβε το χρίσμα του SPD για την καγκελαρία. Μετά την ήττα ορίστηκε επικεφαλής της Κοινοβουλευτικής Ομάδας. Το 2010 δώρισε το ένα του νεφρό στη σύζυγό του.

Τελευταία Νέα