Η αρχαιότερη πόλη της Αρκαδίας θεωρείται όχι μόνο η πιο παλιά της περιοχής, αλλά και ολόκληρου του πλανήτη. Η ιστορική αυτή αναφορά αφορά τη Λυκόσουρα, που κατέχει ξεχωριστή θέση στην παράδοση και την αρχαία ελληνική γραμματεία.
Σύμφωνα με τον Παυσανία και την περιγραφή του στα «Αρκαδικά», η αρχαία Λυκόσουρα ήταν η πρώτη πόλη που είδε ο ήλιος. Ο περιηγητής σημειώνει πως ήταν παλαιότερη από κάθε άλλη πόλη σε γη και νησιά, δηλαδή η πρώτη που ιδρύθηκε σε ολόκληρο τον κόσμο.
Η Λυκόσουρα ιδρύθηκε από τον πρώτο βασιλιά των Αρκάδων, τον Λυκάονα, γιο του Πελασγού. Υπήρξε η πρωτεύουσα της Αρκαδίας μέχρι τη μεταφορά της στον Κλείτορα, επί βασιλείας του πέμπτου ηγεμόνα της περιοχής, Κλείτορα.
Ο Παυσανίας αναφέρει ακόμη πως πριν από την ίδρυση της Λυκόσουρας οι άνθρωποι ζούσαν στην ύπαιθρο και σε σπήλαια. Ο Πελασγός, πατέρας του Λυκάονα, τους έμαθε να κατασκευάζουν καλύβες και να φορούν δέρματα ζώων για ένδυση.
Η αρχαία Λυκόσουρα ήταν γνωστή για το ιερό της Δέσποινας, κόρης της Δήμητρας και του Ποσειδώνα. Το ιερό, που χρονολογείται από τον 4ο αιώνα π.Χ., ήταν δωρικού ρυθμού με πρόναο και σηκό, όπου φυλασσόταν το άγαλμα της θεότητας. Εκεί βρισκόταν και το μεγάλο έργο του Δαμοφώντα του Μεσσήνιου, κομμάτια του οποίου εκτίθενται σήμερα στο μουσείο της Λυκόσουρας, ενώ η βάση του αγάλματος παραμένει ακόμη στο ναό.
