To «τεχνικότατον και πανουργότατον των αθλημάτων», όπως χαρακτηρίζει ο Πλάτων την πάλη, έχει ρίζες που χάνονται στη μυθολογία. Από τους πρώτους ήρωες που δοκίμασαν την τεχνική, τη δύναμη και την ευκινησία τους –απαραίτητες ικανότητες ενός καλού αθλητή –ήταν ο Ηρακλής που νίκησε τον Αχελώο και ο Θησέας που κατέβαλε τον αντίπαλό του Κερκύονα, ενώ η πρώτη περιγραφή του αθλήματος βρίσκεται στην Ιλιάδα και στα Αθλα επί Πατρόκλω, τους ταφικούς αγώνες που έγιναν εις μνήμην του νεκρού φίλου του Αχιλλέα, Πατρόκλου με αντιπάλους τον Οδυσσέα και τον Αίαντα τον Τελαμώνιο.
Επισήμως στους Ολυμπιακούς Αγώνες εμφανίζεται το 708 π.Χ., τόσο ως ανεξάρτητο αγώνισμα όσο και ως μέρος του πεντάθλου, και διακρινόταν σε δύο κατηγορίες: την ορθία πάλη ή ορθοπάλη ή σταδαία πάλη και την αλίνδησιν ή κύλισιν ή κάτω πάλη, χωρίς να γίνεται διάκριση σε σχέση με το βάρος των αντιπάλων, όπως συμβαίνει σήμερα.
Στο πρώτο είδος πάλης, στην ορθία, οι παλαιστές έπρεπε να έχουν γυμνάσει κυρίως το επάνω μέρος του σώματος και καλούνταν να ρίξουν τον αντίπαλό τους στο έδαφος. Απαιτούνταν τρεις πτώσεις για να αναδειχθεί ο τριακτήρ, δηλαδή ο νικητής.
Στο δεύτερο είδος, την αλίνδησιν, οι αθλητές έδιναν βάρος στο κάτω μέρος του σώματος και ο νικητής αναδεικνυόταν όταν ο ένας εκ των δύο συμμετεχόντων παραδεχόταν την ήττα του σηκώνοντας το δεξί του χέρι με τον δείκτη τεντωμένο.
Στους βασικούς κανόνες του αγωνίσματος που λέγεται ότι ορίστηκαν από τον σικελό αθλητή Ορίκαδμο ήταν ο περιορισμός των αντιπάλων εντός του σκάμματος, ενώ απαγορεύονταν τα χτυπήματα στα γεννητικά όργανα και οι δαγκωματιές.
Ιδιαίτερα δημοφιλής η πάλη στην αρχαιότητα συγκαταλεγόταν στη βασική εκπαίδευση των νέων, ενώ σπουδαίοι παλαιστές έμειναν στην Ιστορία για τις κορυφαίες επιδόσεις τους, από τον πρώτο ολυμπιονίκη στην πάλη τον Ευρύβατο από τη Σπάρτη, έως τον πιο σπουδαίο, τον Μίλωνα τον Κροτωνιάτη, που αναδείχθηκε μετρ του αγωνίσματος αφού κατάφερε να κερδίσει έξι φορές στην Ολυμπία, επτά στους Δελφούς –στα Πύθια –εννέα στη Νεμέα και δέκα στην Κόρινθο –στα Ισθμια.